Гидравлические приводы наиболее сложны и дорогостоящи по сравнению с пневматическими и электрическими. Однако при мощности 500… 1000 Вт и выше они имеют наилучшие массогабаритные характеристики.
В роботах широко применяют гидравлические приводы с электрическим управлением, что позволяет использовать положительные свойства как электрических, так и гидравлических элементов. В этих приводах управляющий электрический сигнал с помощью электромагнитного преобразователя или электродвигателя (постоянного тока, шагового) преобразуется в перемещение золотника, регулирующего поток жидкости в гидростанции.
Гидроприводы применяют в роботах с цикловым, позиционным и контурным управлением. В зависимости от этого привод строится по одной из функциональных схем, причем сложность его возрастает от циклового типа к контурному.
Цикловой гидродвигатель
В гидроприводе с цикловым управлением электромагнитный преобразователь и золотниковый распределитель выполняются двухпозиционными («включено-выключено» или «вперед-назад») и вместе они образуют электрогидравлический клапан, распределяющий поток рабочей жидкости без регулирования скорости перемещения гидродвигателя.
Контурный гидродвигатель
В позиционных и контурных гидроприводах используются дросселирующие золотниковые распределители, которые распределяют поток жидкости по направлениям и регулируют скорость перемещения гидродвигателя.
В позиционном гидроприводе в качестве устройства, управляющего золотником распределителя, используется шаговый электропривод, состоящий из шагового электродвигателя и схемы управления. В следящих гидроприводах (с позиционным и контурным управлением) золотник распределителя перемещается с помощью двигателя постоянного тока, управляемого сигналом регуляторачерез электронный усилитель.
Дросселирующий золотниковый распределитель и гидродвигатель вместе представляют собой гидравлический усилитель момента электродвигателя, образуя комплектный электрогидравлический привод робота. Гидроприводы всех степеней подвижности вместе с другим переоборудованием (гидравлическая насосная гидростанция, трубопроводы, предохранительные и перепускные клапаны, гидравлический аккумулятор, распределители, дроссели и т. д.) составляют автономную гидросистему робота.
Широкое развитие в нашей стране производства элементов гидро-оборудования и комплектных электрогидравлических приводов позволяет удовлетворить потребности в них для комплектации промышленных роботов. Для облегчения обслуживания и ремонта гидроприводы промышленных роботов максимально унифицируют по номенклатуре комплектующих изделий, уровню рабочих давлений и рабочих жидкостей с гидроприводами станков и другого оборудования, обслуживаемого этими роботами.
Технические данные об исполнительных гидродвигателях (гидроцилиндрах, гидромоторах, неполно-поворотных гидродвигателях) и комплектных электрогидравлических приводах есть в каталоге, кроме того, помещены сведения о других элементах гидросистем, их разработчиках и изготовителях, рекомендации по монтажу и эксплуатации.
